No final do Século ado, dois irmãos, conhecidos como: João Moaco e Zé Moaco, instalaram-se à margem direita do Rio Purus e abriram uma Colocação, a qual batizaram de Colocação Tabocal, devido ao imenso tabocal existente no local. Naquela época, o abastecimento e escoamento dos produtos eram feitos exclusivamente por via fluvial, através de navios e embarcações menores, oriundos dos portos das cidades de Belém e Manaus.

Durante um verão, um navio de nome "Castelo", ali ficou encalhado em função da seca do Rio Purus, obrigando-o aguardar a nova estação chuvosa, para retomar sua viagem. Em vista disso o local ou a ser chamado Castelo pelos moradores vizinhos da região. Mais tarde, em 1936, com diversas benfeitorias já realizadas, os moradores solicitaram ao Governo Estadual sua transformação para Vila.

O topônimo é uma homenagem a um grande explorador do Rio Purus. Manuel Urbano da Encarnação, era um mestiço amazonense, da região de Manacapurú.

Formação istrativa 6oo3f

Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, figura no município de Sena Madureira o distrito de Castelo.

No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o distrito de Castelo permanece no município de Sena Madureira.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o distrito de Manoel Urbano figura no município de Sena Madureira.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.

Elevado à categoria de município com a denominação Manoel Urbano, pela Constituição do Acre de 01-03-1963, desmembrado de Sena Madureira. Sede no antigo distrito de Manoel Urbano. Constituído do distrito sede. Instalado em 28-03-1977.

Em divisão territorial datada de 1-I-1979, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.